本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種氣管插管機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、氣管插管術(shù)作為搶救生命的關(guān)鍵技術(shù)，廣泛應(yīng)用于急救場合，通常通過口腔或鼻腔將插管插入氣管，確保呼吸道的通暢，并為患者提供人工通氣，防止器官組織缺氧導(dǎo)致的生命危機(jī)。在醫(yī)院外進(jìn)行的現(xiàn)場氣管插管，尤其是在急救條件下的應(yīng)用，已被證明能有效改善患者的呼吸狀況，特別是在腦損傷嚴(yán)重的患者中，能夠顯著提升生存率。
2、由于呼吸腔道的彎曲和狹窄，插管操作難度較大，需要醫(yī)護(hù)人員具備豐富的經(jīng)驗和技能。如果操作不當(dāng)，可能導(dǎo)致氣管損傷或誤插入食管，引發(fā)嚴(yán)重后果。尤其現(xiàn)場急救場景更增加了操作的復(fù)雜性和風(fēng)險?，F(xiàn)有的針對手術(shù)室環(huán)境設(shè)計的氣管插管機(jī)器人雖然能夠輔助插管，但其在實際操作中的靈活性不足，導(dǎo)致插管操作難度較大，影響了插管成功率。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明提供一種氣管插管機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中氣管插管機(jī)器人在實際操作中靈活性不足，導(dǎo)致插管操作難度較大的問題。
2、本發(fā)明提供一種氣管插管機(jī)器人，包括：
3、主體，包括多個驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
4、主動導(dǎo)管，連接于所述主體且具有主動彎曲管段，所述主動彎曲管段的管壁上沿周向分布有多組過線槽組，每組所述過線槽組包括沿所述主動導(dǎo)管的軸向分布的多個過線槽；
5、氣管導(dǎo)管，所述氣管導(dǎo)管套設(shè)于所述主動彎曲管段的外側(cè)；
6、多根驅(qū)動繩，多根所述驅(qū)動繩沿所述主動導(dǎo)管延伸設(shè)置，并與多組所述過線槽組一一對應(yīng)設(shè)置，所述驅(qū)動繩穿設(shè)于對應(yīng)的所述過線槽組的多個所述過線槽，多根所述驅(qū)動繩的一端與多個所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)一一對應(yīng)連接，另一端與所述主動彎曲管段遠(yuǎn)離所述主體的一端連接。
7、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動件、絲桿和滑塊，所述驅(qū)動件與所述絲桿連接，所述滑塊螺紋連接于所述絲桿，多個所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所述滑塊與多根所述驅(qū)動繩一一對應(yīng)連接。
8、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述主體包括第一殼體、彈性體和薄膜位置傳感器，所述滑塊滑動設(shè)置于所述第一殼體，所述薄膜位置傳感器固定于所述第一殼體，所述彈性體固定于所述滑塊并與所述薄膜位置傳感器彈性抵接。
9、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述主動彎曲管段包括多個依次轉(zhuǎn)動連接的管節(jié)，每一所述管節(jié)的管壁上設(shè)有所述過線槽。
10、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述管節(jié)包括本體部和限位部，所述本體部的管壁設(shè)有通孔，所述限位部的兩端與所述通孔的兩側(cè)孔壁一一對應(yīng)相連，所述限位部相對所述管壁拱起并與所述本體部圍設(shè)形成所述過線槽。
11、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述主動彎曲管段由金屬管一體切割成型。
12、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述管節(jié)的一端具有兩個第一連接部，另一端具有兩個第二連接部，兩個所述第一連接部在所述管節(jié)的徑向上相對設(shè)置，兩個所述第二連接部在所述管節(jié)的徑向上相對設(shè)置，相鄰兩個所述管節(jié)相互靠近的兩個所述第一連接部和兩個所述第二連接部一一對應(yīng)轉(zhuǎn)動連接。
13、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，兩個所述第一連接部在第一徑向上相對設(shè)置，兩個所述第二連接部在第二徑向上相對設(shè)置，所述第一徑向和所述第二徑向相互垂直；所述管節(jié)上設(shè)有兩個過線槽，兩個所述過線槽在所述第一徑向上相對設(shè)置。
14、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述第一連接部包括轉(zhuǎn)動部，所述第二連接部包括第一圓弧部和第二圓弧部，所述第一圓弧部和所述第二圓弧部相對抱設(shè)于所述轉(zhuǎn)動部的外側(cè)，并與所述轉(zhuǎn)動部轉(zhuǎn)動配合；
15、所述管節(jié)上位于所述轉(zhuǎn)動部的外側(cè)設(shè)有第一圓弧滑槽和第二圓弧滑槽，所述第一圓弧部沿轉(zhuǎn)動方向滑動設(shè)置于所述第一圓弧滑槽內(nèi)，第二圓弧部沿轉(zhuǎn)動方向滑動設(shè)置于所述第二圓弧滑槽內(nèi)。
16、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述第一連接部還包括第三圓弧部，所述第三圓弧部抱設(shè)于所述第二圓弧部的圓弧外側(cè)，并與所述第二圓弧部轉(zhuǎn)動配合；所述管節(jié)上位于所述第二圓弧部的圓弧外側(cè)設(shè)有第三圓弧滑槽，所述第三圓弧部沿轉(zhuǎn)動方向滑動設(shè)置于所述第三圓弧滑槽內(nèi)。
17、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述主動導(dǎo)管還包括被動彎曲管段和剛性段，所述被動彎曲管段和所述剛性段分別連接于所述主動彎曲管段的兩端，所述驅(qū)動繩依次穿設(shè)于所述被動彎曲管段和所述主動彎曲管段；
18、所述剛性段上設(shè)有內(nèi)窺鏡，所述主體還包括主控板，所述內(nèi)窺鏡和多個所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別與所述主控板通信連接。
19、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述主體設(shè)有屏幕，所述屏幕與所述主控板通信連接；和/或，所述主體設(shè)有電池，所述電池與所述主控板電性連接；和/或，所述主體設(shè)有揚(yáng)聲器，所述揚(yáng)聲器與所述主控板電性連接。
20、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述主體還包括連接板，所述連接板與所述主控板電性連接，多個所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別與所述連接板電性連接。
21、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，還包括：
22、插管連接器，包括第二殼體和多個移動塊，多個所述移動塊滑動設(shè)置于所述第二殼體內(nèi)，多根所述驅(qū)動繩與多個所述移動塊一一對應(yīng)固定連接，所述主動導(dǎo)管固定于所述第二殼體，所述氣管導(dǎo)管可拆卸連接于所述第二殼體；
23、所述主體包括第一殼體，多個所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第一殼體內(nèi)，所述第二殼體與所述第一殼體可拆卸連接，多個所述移動塊與多個所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端一一對應(yīng)可拆卸連接。
24、根據(jù)本發(fā)明提供的一種氣管插管機(jī)器人，所述第一殼體設(shè)有第一卡接件，所述第二殼體設(shè)有第二卡接件，所述第一卡接件和所述第二卡接件卡接；和/或，所述第二殼體設(shè)有接頭和接頭罩，所述主動導(dǎo)管穿設(shè)于所述接頭并與所述第二殼體固定連接，所述氣管導(dǎo)管與所述接頭卡接，所述接頭罩套設(shè)于所述氣管導(dǎo)管的外側(cè)并與所述接頭卡接。
25、本發(fā)明提供的氣管插管機(jī)器人，通過在主動導(dǎo)管的主動彎曲管段的管壁上沿軸向分布多組過線槽組，多根驅(qū)動繩沿主動導(dǎo)管延伸設(shè)置并一一對應(yīng)穿設(shè)于多個過線槽組，使多根驅(qū)動繩用于驅(qū)動主動導(dǎo)管向多個方向彎曲，提高了氣管插管操作的靈活性，降低了插管操作難度。
1.一種氣管插管機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動件、絲桿和滑塊，所述驅(qū)動件與所述絲桿連接，所述滑塊螺紋連接于所述絲桿，多個所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所述滑塊與多根所述驅(qū)動繩一一對應(yīng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述主體包括第一殼體、彈性體和薄膜位置傳感器，所述滑塊滑動設(shè)置于所述第一殼體，所述薄膜位置傳感器固定于所述第一殼體，所述彈性體固定于所述滑塊并與所述薄膜位置傳感器彈性抵接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述主動彎曲管段包括多個依次轉(zhuǎn)動連接的管節(jié)，每一所述管節(jié)的管壁上設(shè)有所述過線槽。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述管節(jié)包括本體部和限位部，所述本體部的管壁設(shè)有通孔，所述限位部的兩端與所述通孔的兩側(cè)孔壁一一對應(yīng)相連，所述限位部相對所述管壁拱起并與所述本體部圍設(shè)形成所述過線槽。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述主動彎曲管段由金屬管一體切割成型。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述管節(jié)的一端具有兩個第一連接部，另一端具有兩個第二連接部，兩個所述第一連接部在所述管節(jié)的徑向上相對設(shè)置，兩個所述第二連接部在所述管節(jié)的徑向上相對設(shè)置，相鄰兩個所述管節(jié)相互靠近的兩個所述第一連接部和兩個所述第二連接部一一對應(yīng)轉(zhuǎn)動連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，兩個所述第一連接部在第一徑向上相對設(shè)置，兩個所述第二連接部在第二徑向上相對設(shè)置，所述第一徑向和所述第二徑向相互垂直；所述管節(jié)上設(shè)有兩個過線槽，兩個所述過線槽在所述第一徑向上相對設(shè)置。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述第一連接部包括轉(zhuǎn)動部，所述第二連接部包括第一圓弧部和第二圓弧部，所述第一圓弧部和所述第二圓弧部相對抱設(shè)于所述轉(zhuǎn)動部的外側(cè)，并與所述轉(zhuǎn)動部轉(zhuǎn)動配合；
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述第一連接部還包括第三圓弧部，所述第三圓弧部抱設(shè)于所述第二圓弧部的圓弧外側(cè)，并與所述第二圓弧部轉(zhuǎn)動配合；所述管節(jié)上位于所述第二圓弧部的圓弧外側(cè)設(shè)有第三圓弧滑槽，所述第三圓弧部沿轉(zhuǎn)動方向滑動設(shè)置于所述第三圓弧滑槽內(nèi)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述主動導(dǎo)管還包括被動彎曲管段和剛性段，所述被動彎曲管段和所述剛性段分別連接于所述主動彎曲管段的兩端，所述驅(qū)動繩依次穿設(shè)于所述被動彎曲管段和所述主動彎曲管段；
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述主體設(shè)有屏幕，所述屏幕與所述主控板通信連接；和/或，所述主體設(shè)有電池，所述電池與所述主控板電性連接；和/或，所述主體設(shè)有揚(yáng)聲器，所述揚(yáng)聲器與所述主控板電性連接。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述主體還包括連接板，所述連接板與所述主控板電性連接，多個所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別與所述連接板電性連接。
14.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項所述的氣管插管機(jī)器人，還包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的氣管插管機(jī)器人，其特征在于，所述第一殼體設(shè)有第一卡接件，所述第二殼體設(shè)有第二卡接件，所述第一卡接件和所述第二卡接件卡接；