本發(fā)明涉及叉車，尤其涉及一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)。
背景技術：
1、叉車作業(yè)過程中，需要執(zhí)行門架前傾或后傾操作來控制貨物取放，叉車通過前傾或后傾比例閥執(zhí)行前后傾動作，駕駛員實際操作過程中，比例閥的控制往往受閥端供電電壓變化、比例閥溫度及內阻變化等多方面因素影響導致控制角度存在較大誤差，駕駛員作業(yè)舒適度較低，且存在安全隱患。
2、而在叉車現(xiàn)有技術中，尚且缺少叉車門架前后傾比例閥精準控制技術，未采取措施降低或消除叉車門架比例閥控制前傾或后傾的誤差，不僅給叉車作業(yè)員帶來非常不好的作業(yè)體驗，同時由于取放貨時由于傾斜角度誤差導致安全隱患。
技術實現(xiàn)思路
1、基于背景技術存在的技術問題，本發(fā)明提出了一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)，提高了叉車門架傾斜控制的準確度與舒適度。
2、本發(fā)明提出的一種叉車門架比例閥控制方法，包括：
3、門架基于前傾或后傾時需要達到的傾斜目標電流動作，計算前傾或后傾比例閥的目標控制電流，并采集門架前傾或后傾到位后的前傾最大角度值和后傾最大角度值；
4、在當前門架處于傾斜過程時，采集門架前傾或后傾的實時傾斜角度以及比例閥反饋電流，據(jù)以結合比例閥目標控制電流計算得到前傾或后傾比例閥的實時內阻值；
5、基于目標控制電流、實時內阻值、額定電阻值、比例閥供電電壓以及緩沖電流計算前傾或后傾比例閥控制輸出的方波占空比，前傾或后傾比例閥基于方波占空比控制門架傾斜。
6、進一步地，目標控制電流targeti的計算公式如下：
7、
8、其中，inprince為傾拇指開關信號，為最小傾拇指開關信號，ioutmax為比例閥輸出的額定最大電流值，ioutmin為測定的比例閥控制門架傾斜動作的最小電流值。
9、進一步地，比例閥反饋電流具體為：
10、比例閥通過前傾或后傾目標控制電流控制門架執(zhí)行前傾或后傾動作；
11、將比例閥執(zhí)行動作過程中產生的電流值作為比例閥反饋電流。
12、進一步地，當(targeti-backi)的絕對值小于限定參數(shù)電流變量iltd時，實時內阻relalityres的計算公式如下：
13、
14、其中，ratedres為比例閥的額定電阻值，backi為比例閥反饋電流值，vin為比例閥供電電壓，ioutmax為比例閥輸出的額定最大電流值，targeti為目標控制電流，*表示乘積。
15、進一步地，在比例閥控制輸出的方波占空比計算中，當門架前傾或后傾時，滿足目標控制電流targeti小于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，方波占空比計算公式如下：
16、
17、其中，targeti為目標控制電流，ratedres為比例閥的額定電阻值，vin為比例閥供電電壓值，*表示乘積。
18、進一步地，當門架前傾時，滿足門架目標控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實時傾斜角度anglein的差值大于緩沖角度值bufferangle；
19、或者當門架后傾時，滿足目標控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且后傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實時傾斜角度anglein的差值大于緩沖角度值bufferangle；
20、方波占空比計算公式如下：
21、
22、其中，relalityres為實時內阻。
23、進一步地，當門架前傾時，滿足門架目標控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實時傾斜角度anglein的差值小于等于緩沖角度值bufferangle時；
24、或者，當門架后傾時，滿足門架目標控制電流targeti都大于緩沖角度值bufferangle，且后傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實時傾斜角度anglein的差值小于等于緩沖角度值bufferangle時；
25、方波占空比計算公式如下：
26、
27、其中，ioutbuffer為比例閥緩沖電流，relalityres為實時內阻。
28、一種叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，包括比例閥控制單元、比例閥供電電壓模塊、門架傾角傳感器、門架標定開關、拇指開關、比例閥；
29、比例閥供電電壓模塊用于反饋比例閥的供電電壓；
30、門架傾角傳感器用于獲取門架前傾或后傾的實時傾斜角度；
31、門架標定開關用于標定門架傾斜角度最大值與門架傾斜角度最小值；
32、拇指開關用于表示叉車駕駛員按下前傾拇指開關或后傾拇指開關對應的電流值，即前傾或后傾比例閥的目標控制電流；
33、前傾或后傾比例閥控制執(zhí)行門架前傾或后傾后傾動作，并向比例閥控制單元反饋比例閥反饋電流；
34、比例閥控制單元用于獲取比例閥供電電壓模塊、門架傾角傳感器、門架標定開關、拇指開關信號的反饋數(shù)據(jù)，并據(jù)以計算得到前傾或后傾比例閥的實時內阻值，同時基于目標控制電流、實時內阻值、額定電阻值、比例閥供電電壓以及緩沖電流計算前傾或后傾比例閥控制輸出的方波占空比；
35、前傾或后傾比例閥基于方波占空比控制門架傾斜。
36、進一步地，比例閥反饋電流具體為：
37、比例閥通過前傾或后傾目標控制電流控制門架執(zhí)行前傾或后傾動作；
38、將比例閥執(zhí)行動作過程中產生的電流值作為比例閥反饋電流。
39、進一步地，當(targeti-backi)的絕對值小于限定參數(shù)電流變量iltd時，實時內阻relalityres的計算公式如下：
40、
41、其中，ratedres為比例閥的額定電阻值，backi為比例閥反饋電流值，vin為比例閥供電電壓，ioutmax為比例閥輸出的額定最大電流值，targeti為目標控制電流，*表示乘積。
42、本發(fā)明提供的一種叉車門架比例閥控制方法及系統(tǒng)的優(yōu)點在于：通過比例閥控制方法解決了叉車門架在使用比例閥控制時由于閥端供電電壓變化、比例閥溫度及內阻變化等多方面因素造成的控制誤差，提高了叉車門架傾斜控制的準確度與舒適度，解決了比例閥在叉車門架控制器系統(tǒng)中的實用性難題。
1.一種叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，目標控制電流targeti的計算公式如下：
3.根據(jù)權利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，比例閥反饋電流具體為：
4.根據(jù)權利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，當(targeti-backi)的絕對值小于限定參數(shù)電流變量iltd時，實時內阻relalityres的計算公式如下：
5.根據(jù)權利要求1所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，在比例閥控制輸出的方波占空比計算中，當門架前傾或后傾時，滿足目標控制電流targeti小于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，方波占空比計算公式如下：
6.根據(jù)權利要求5所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，當門架前傾時，滿足門架目標控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實時傾斜角度anglein的差值大于緩沖角度值bufferangle；
7.根據(jù)權利要求5所述的叉車門架比例閥控制方法，其特征在于，當門架前傾時，滿足門架目標控制電流targeti大于等于比例閥控制門架的緩沖電流ioutbuffer，且前傾最大角度值與門架傾角傳感器采集的實時傾斜角度anglein的差值小于等于緩沖角度值bufferangle時；
8.一種叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，其特征在于，包括比例閥控制單元、比例閥供電電壓模塊、門架傾角傳感器、門架標定開關、拇指開關、比例閥；
9.根據(jù)權利要求8所述的叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，其特征在于，比例閥反饋電流具體為：
10.根據(jù)權利要求8所述的叉車門架比例閥控制系統(tǒng)，其特征在于，當(targeti-backi)的絕對值小于限定參數(shù)電流變量iltd時，實時內阻relalityres的計算公式如下：