本發(fā)明涉及直線模組的領(lǐng)域，尤其是涉及一種直線模組故障自檢系統(tǒng)及其檢測方法。

背景技術(shù)：

1、直線模組又叫線性模組、直角坐標(biāo)機(jī)器人、直線滑臺(tái)等，是繼直線導(dǎo)軌、直線運(yùn)動(dòng)模組、滾珠絲桿直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化升級(jí)單元?？梢酝ㄟ^各個(gè)單元的組合實(shí)現(xiàn)負(fù)載的直線、曲線運(yùn)動(dòng)，使輕負(fù)載的自動(dòng)化更加靈活、定位更加精準(zhǔn)。

2、在直線模組使用時(shí)，常常會(huì)遇到模組抖動(dòng)的問題，故而發(fā)生模組抖動(dòng)時(shí)，需要人工對模組故障進(jìn)行排查。目前，存在公布號(hào)為cn116317330b的中國專利，其公開了一種直線運(yùn)動(dòng)模組，包括用于測試模組抖動(dòng)情況的感應(yīng)組件，與感應(yīng)組件電性連接，用于執(zhí)行自檢程序以檢測故障的模組控制器以及用于輸出故障碼的電機(jī)。但是，在上述直線運(yùn)動(dòng)模組使用時(shí)，采用激光測距單元對弧面或者球面的感應(yīng)槽內(nèi)側(cè)壁的方式對直線模組使用時(shí)的抖動(dòng)情況進(jìn)行反饋。

3、但是，在實(shí)際使用中，直線模組常常配合設(shè)備使用，在機(jī)器運(yùn)行的過程中，發(fā)生抖動(dòng)是較為尋常的，若是僅通過激光測距儀的檢測值變化就控制感應(yīng)組件進(jìn)行自檢，則容易產(chǎn)生誤檢，進(jìn)而導(dǎo)致工作人員需要頻繁停機(jī)對直線模組進(jìn)行檢查，故有待改善。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了改善相關(guān)技術(shù)中的直線模組自檢系統(tǒng)容易發(fā)生誤檢的問題，本發(fā)明提供一種直線模組故障自檢系統(tǒng)及其檢測方法。

2、本發(fā)明提供的一種直線模組故障自檢系統(tǒng)及其檢測方法采用如下的技術(shù)方案：

3、一種直線模組故障自檢系統(tǒng)，包括殼體，所述殼體內(nèi)設(shè)置有感應(yīng)組件、模組控制器及控制電機(jī)，所述感應(yīng)組件、模組控制器及控制電機(jī)電性連接，所述殼體內(nèi)設(shè)置有絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端設(shè)置有滑塊，所述感應(yīng)組件包括收音環(huán)、收音探頭及碰撞環(huán)，所述碰撞環(huán)套設(shè)于滑塊的外側(cè)壁，所述碰撞環(huán)與滑塊間隙配合，所述收音環(huán)設(shè)置于滑塊一側(cè)，所述收音探頭設(shè)置有若干個(gè)，若干所述收音探頭沿著收音環(huán)周向設(shè)置，所述收音探頭朝向碰撞環(huán)的方向設(shè)置，所述收音探頭用于收集滑塊與碰撞環(huán)碰撞產(chǎn)生的噪聲；

4、所述模組控制器的自檢流程包括：合并所有所述收音探頭收集的噪聲信號(hào)；獲取每個(gè)所述收音探頭的去雜噪聲信號(hào)，所述去雜噪聲信號(hào)為噪聲信號(hào)中的峰值；基于所述去雜噪聲信號(hào)及直線模組運(yùn)行時(shí)間，截取單位時(shí)間內(nèi)的噪聲峰值數(shù)量；比較單位時(shí)間內(nèi)的所述噪聲峰值數(shù)量與預(yù)設(shè)的合格閾值，若是所述噪聲峰值數(shù)量大于預(yù)設(shè)的合格閾值，則啟動(dòng)自檢程序。

5、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)直線模組被放置于廠房內(nèi)或放置于生產(chǎn)線上，此時(shí)，直線模組會(huì)產(chǎn)生震動(dòng)，則先通過收音環(huán)及收音探頭，對未啟動(dòng)的直線模組進(jìn)行測試，即測試出直線模組自身處于脫機(jī)狀態(tài)，而周圍環(huán)境對直線模組產(chǎn)生擾動(dòng)狀態(tài)下，直線模組的運(yùn)行狀態(tài)，并基于直線模組的震動(dòng)狀態(tài)，收音探頭對直線模組與碰撞環(huán)之間碰撞所產(chǎn)生的震動(dòng)進(jìn)行收音，收音完畢后，根據(jù)收音結(jié)果，對收音探頭的位置進(jìn)行調(diào)整，以降低收音探頭對外部噪聲進(jìn)行收集時(shí)的干擾情況，再次啟動(dòng)直線模組，進(jìn)而在直線模組運(yùn)行時(shí)進(jìn)行收音，從而提升了后續(xù)模組控制器對直線模組進(jìn)行自檢時(shí)的精確程度。

6、可選的，所述殼體內(nèi)設(shè)置有連接桿，所述收音環(huán)設(shè)置于連接桿一端，所述收音環(huán)的側(cè)壁上沿著壁厚方向貫穿開設(shè)有若干卡止孔，所述收音探頭插通過卡止孔與收音環(huán)連接，所述限位槽內(nèi)設(shè)置有卡止結(jié)構(gòu)，所述卡止結(jié)構(gòu)用于對收音探頭進(jìn)行固定，所述收音環(huán)遠(yuǎn)離碰撞環(huán)的一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)收音探頭移動(dòng)。

7、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)直線模組在脫機(jī)狀態(tài)時(shí)，收音探頭進(jìn)行收音時(shí)，由于收音探頭沿著收音環(huán)周向設(shè)置有若干個(gè)，故而每個(gè)收音探頭只對碰撞環(huán)一段區(qū)域內(nèi)與直線模組碰撞后產(chǎn)生的噪聲進(jìn)行收集，通過調(diào)整每個(gè)收音探頭的位置，從而使得每個(gè)收音探頭所收集到的噪聲峰值相同，故而后續(xù)在直線模組啟動(dòng)后，若是存在問題，則該處的碰撞加劇，一方面優(yōu)化了模組控制啟的程序設(shè)定，另一方面提升了自檢系統(tǒng)啟動(dòng)的閾值，進(jìn)而增加了自檢的精確程度。

8、可選的，所述卡止結(jié)構(gòu)包括卡止塊、限位塊及抵接彈簧，所述收音探頭遠(yuǎn)離收音收音環(huán)的端壁上設(shè)置有卡止桿，所述卡止桿的端壁上沿著長度方向開設(shè)有卡止槽，所述卡止桿通過卡止槽與卡止孔滑動(dòng)連接，所述卡止塊設(shè)置于卡止孔的內(nèi)側(cè)壁上，所述卡止塊與卡止槽滑動(dòng)連接，所述卡止槽的內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有限位槽，所述抵接彈簧設(shè)置于卡止塊的側(cè)壁上，所述限位塊設(shè)置于抵接彈簧遠(yuǎn)離卡止塊的一端，所述卡止槽的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有限位槽，所述限位塊與限位槽滑動(dòng)連接。

9、通過采用上述技術(shù)方案，通過卡止塊、限位塊及抵接彈簧的結(jié)構(gòu)，使得收音探頭在收音環(huán)上滑動(dòng)時(shí)更為穩(wěn)定，從而增加了系統(tǒng)整體的使用壽命，及系統(tǒng)在使用時(shí)的流暢程度。

10、可選的，所述卡止塊的側(cè)壁上設(shè)置有吸附電磁鐵，所述限位塊靠近吸附電磁鐵的側(cè)壁上設(shè)置有銜接磁鐵，所述吸附電磁鐵上電時(shí)，吸附電磁鐵與銜接磁鐵相吸，所述吸附電磁鐵與模組控制器電性連接。

11、通過采用上述技術(shù)方案，通過吸附電磁鐵與銜接磁鐵的結(jié)構(gòu)，當(dāng)需要對收音探頭的位置進(jìn)行調(diào)整時(shí)，則可以通過吸附電磁鐵進(jìn)行上電，上電后的吸附電磁鐵對銜接磁鐵進(jìn)行吸附，從而使得限位塊朝向卡止塊的方向移動(dòng)，進(jìn)而使得卡止桿可以在卡止孔內(nèi)移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對收音探頭位置的變換。

12、可選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪及驅(qū)動(dòng)齒條，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于收音環(huán)遠(yuǎn)離碰撞環(huán)的側(cè)壁上，所述驅(qū)動(dòng)齒輪的輸出端設(shè)置有聯(lián)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)齒輪設(shè)置于聯(lián)動(dòng)桿的端壁上，所述驅(qū)動(dòng)齒輪通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)齒輪設(shè)置于卡止桿靠近驅(qū)動(dòng)齒輪的側(cè)壁上，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)齒條嚙合設(shè)置。

13、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)收音探頭需要進(jìn)行位置調(diào)整時(shí)，則驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以控制驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)齒條嚙合設(shè)置，則驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)齒條帶動(dòng)卡止桿移動(dòng)，采用驅(qū)動(dòng)齒輪及驅(qū)動(dòng)齒條的結(jié)構(gòu)，通過驅(qū)動(dòng)齒輪的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了對卡止桿移動(dòng)方向的控制。

14、可選的，所述卡止塊的側(cè)壁上設(shè)置有第一觸發(fā)接頭，所述限位塊靠近第一觸發(fā)接頭的側(cè)壁上設(shè)置有第二觸發(fā)接頭，所述吸附電磁鐵與銜接磁鐵相吸附時(shí)，所述第一觸發(fā)接頭與所述第二觸發(fā)接頭連接，所述第一觸發(fā)接頭、第二觸發(fā)接頭與所述驅(qū)動(dòng)裝置電性連接。

15、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)吸附電磁鐵上電，對銜接磁鐵進(jìn)行吸附后，則限位塊朝向卡止塊的方向移動(dòng)，進(jìn)而使得卡止桿在卡止孔內(nèi)實(shí)現(xiàn)自由移動(dòng)，此時(shí)，第一觸發(fā)接頭與第二觸發(fā)接頭相抵，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)卡止桿移動(dòng)。

16、可選的，所述卡止桿的側(cè)壁上開設(shè)有安裝面，所述驅(qū)動(dòng)齒條遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)齒輪的側(cè)壁與安裝面貼合設(shè)置，所述卡止桿遠(yuǎn)離碰撞環(huán)的端壁上開設(shè)有連接槽，所述驅(qū)動(dòng)齒條靠近連接槽的端壁上設(shè)置有固定槽，所述固定槽及連接槽的側(cè)壁相對傾斜設(shè)置，所述固定槽及連接槽內(nèi)共同插設(shè)有鎖止片。

17、通過采用上述技術(shù)方案，通過安裝面的方式，實(shí)現(xiàn)了卡止桿及驅(qū)動(dòng)齒條的可拆卸連接，且通過鎖止片卡止于固定槽及連接槽內(nèi)的方式，實(shí)現(xiàn)了卡止桿及驅(qū)動(dòng)齒條之間的快速拆裝，實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)齒條在使用磨損后的快速更換。

18、可選的，所述收音環(huán)的側(cè)壁上套設(shè)有靜音盒，所述靜音盒的側(cè)壁為夾層結(jié)構(gòu)，所述靜音盒的側(cè)壁夾層內(nèi)設(shè)置有隔音棉。

19、通過采用上述技術(shù)方案，靜音盒的結(jié)構(gòu)降低了外部的噪聲對正常工作狀態(tài)下收音探頭的影響，進(jìn)一步的提升了收音探頭在對直線模組及碰撞環(huán)碰撞時(shí)產(chǎn)生噪聲收集時(shí)的精確性。

20、綜上所述，本發(fā)明包括以下至少一種有益效果：

21、1、當(dāng)直線模組被放置于廠房內(nèi)或放置于生產(chǎn)線上，此時(shí)，直線模組會(huì)產(chǎn)生震動(dòng)，則先通過收音環(huán)及收音探頭，對未啟動(dòng)的直線模組進(jìn)行測試，即測試出直線模組自身處于脫機(jī)狀態(tài)，而周圍環(huán)境對直線模組產(chǎn)生擾動(dòng)狀態(tài)下，直線模組的運(yùn)行狀態(tài)，并基于直線模組的震動(dòng)狀態(tài)，收音探頭對直線模組與碰撞環(huán)之間碰撞所產(chǎn)生的震動(dòng)進(jìn)行收音，收音完畢后，根據(jù)收音結(jié)果，對收音探頭的位置進(jìn)行調(diào)整，以降低收音探頭對外部噪聲進(jìn)行收集時(shí)的干擾情況，再次啟動(dòng)直線模組，進(jìn)而在直線模組運(yùn)行時(shí)進(jìn)行收音，從而提升了后續(xù)模組控制器對直線模組進(jìn)行自檢時(shí)的精確程度。

22、2、當(dāng)直線模組在脫機(jī)狀態(tài)時(shí)，收音探頭進(jìn)行收音時(shí)，由于收音探頭沿著收音環(huán)周向設(shè)置有若干個(gè)，故而每個(gè)收音探頭只對碰撞環(huán)一段區(qū)域內(nèi)與直線模組碰撞后產(chǎn)生的噪聲進(jìn)行收集，通過調(diào)整每個(gè)收音探頭的位置，從而使得每個(gè)收音探頭所收集到的噪聲峰值相同，故而后續(xù)在直線模組啟動(dòng)后，若是存在問題，則該處的碰撞加劇，一方面優(yōu)化了模組控制啟的程序設(shè)定，另一方面提升了自檢系統(tǒng)啟動(dòng)的閾值，進(jìn)而增加了自檢的精確程度。