本發(fā)明涉及雷達(dá)范圍標(biāo)定技術(shù)，尤其涉及一種雷達(dá)探測范圍測試方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、隨著車載毫米波雷達(dá)相關(guān)技術(shù)的迅速發(fā)展，車載毫米波雷達(dá)已經(jīng)成為輔助駕駛和自動駕駛領(lǐng)域必不可少的傳感器之一。
2、毫米波雷達(dá)的探測范圍包含探測角度和探測距離兩個參數(shù)，目前，毫米波雷達(dá)的探測范圍的獲取有兩種方法，一種是從傳感器的規(guī)格說明書上獲得，另一種是從臺架測試中獲得，其中從產(chǎn)品規(guī)格書上獲得的探測范圍未經(jīng)過試驗(yàn)驗(yàn)證，其真實(shí)性存疑，從臺架測試中獲得的探測范圍雖然經(jīng)過試驗(yàn)驗(yàn)證，且測試精度高，但其目標(biāo)物是通過雷達(dá)模擬器模擬的，不代表真實(shí)世界中的目標(biāo)物，其結(jié)果可靠性存疑。
3、因此，如何準(zhǔn)確測量毫米波雷達(dá)的探測范圍，是目前亟需解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明主要目的在于提供一種雷達(dá)探測范圍測試方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠準(zhǔn)確且真實(shí)的得到毫米波雷達(dá)的探測范圍，并且還能獲取到毫米波雷達(dá)對該不同種類目標(biāo)物的探測范圍。
2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N雷達(dá)探測范圍測試方法，其中該方法包括步驟：
3、利用安裝在實(shí)車的真值設(shè)備和待測毫米波雷達(dá)，同步獲取車輛周圍目標(biāo)物信息；
4、將同步獲取的所述真值設(shè)備輸出的目標(biāo)物信息與所述待測毫米波雷達(dá)輸出的目標(biāo)物信息進(jìn)行匹配，以確定所述目標(biāo)物的運(yùn)動軌跡；
5、根據(jù)所述運(yùn)動軌跡，確定毫米波雷達(dá)探測范圍。
6、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方式，將真值設(shè)備和待測毫米波雷達(dá)進(jìn)行時(shí)間同步和空間統(tǒng)一，并將控制車輛在實(shí)際道路自然行駛，以獲取車輛周圍目標(biāo)物信息，所述目標(biāo)物信息包括：位置、速度和類別信息。
7、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方式，將真值設(shè)備輸出的目標(biāo)物和待測毫米波雷達(dá)輸出的目標(biāo)物通過位置和速度特征信息進(jìn)行匹配；
8、若匹配成功，則關(guān)注匹配成功的目標(biāo)物在待測毫米波雷達(dá)探測范圍中的整個生命周期的運(yùn)動軌跡；
9、若匹配不成功，則認(rèn)為虛假目標(biāo)，進(jìn)行剔除。
10、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方式，對匹配成功的目標(biāo)物進(jìn)行分類；
11、根據(jù)不同類別的目標(biāo)物的運(yùn)行軌跡，來確定毫米波雷達(dá)對不同類別目標(biāo)物的探測范圍。
12、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方式，對所述目標(biāo)物進(jìn)行分類的類別包括：行人、兩輪車、乘用車和卡車。
13、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方式，將所有匹配成功的目標(biāo)物的運(yùn)行軌跡進(jìn)行繪制，以確定毫米波雷達(dá)探測范圍。
14、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方式，轉(zhuǎn)發(fā)待測毫米雷達(dá)所需的報(bào)文，以激活所述待測毫米波雷達(dá)，其中所述報(bào)文包括：車速和橫擺角速度。
15、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N雷達(dá)探測范圍測試裝置，該裝置包括：
16、獲取模塊，其用于利用安裝在實(shí)車的真值設(shè)備和待測毫米波雷達(dá)，同步獲取車輛周圍目標(biāo)物信息；
17、匹配模塊，其用于將同步獲取的所述真值設(shè)備輸出的目標(biāo)物信息與所述待測毫米波雷達(dá)輸出的目標(biāo)物信息進(jìn)行匹配，以確定所述目標(biāo)物的運(yùn)動軌跡；
18、處理模塊，其用于根據(jù)所述運(yùn)動軌跡，確定毫米波雷達(dá)探測范圍。
19、第三方面，本申請還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：處理器；存儲器，所述存儲器上存儲有計(jì)算機(jī)可讀指令，所述計(jì)算機(jī)可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)所述的方法。
20、第四方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其存儲有計(jì)算機(jī)程序指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行第一方面任一項(xiàng)所述的方法。
21、本申請?zhí)峁┑囊环N雷達(dá)探測范圍測試方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中該方法包括步驟：利用安裝在實(shí)車的真值設(shè)備和待測毫米波雷達(dá)，同步獲取車輛周圍目標(biāo)物信息；將同步獲取的所述真值設(shè)備輸出的目標(biāo)物信息與所述待測毫米波雷達(dá)輸出的目標(biāo)物信息進(jìn)行匹配，以確定所述目標(biāo)物的運(yùn)動軌跡；根據(jù)所述運(yùn)動軌跡，確定毫米波雷達(dá)探測范圍。本申請能夠準(zhǔn)確且真實(shí)的得到毫米波雷達(dá)的探測范圍，并且還能獲取到毫米波雷達(dá)對該不同種類目標(biāo)物的探測范圍。
22、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本發(fā)明。
1.一種雷達(dá)探測范圍測試方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用安裝在實(shí)車的真值設(shè)備和待測毫米波雷達(dá)，同步獲取車輛周圍目標(biāo)物信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將同步獲取的所述真值設(shè)備輸出的目標(biāo)物信息與所述待測毫米波雷達(dá)輸出的目標(biāo)物信息進(jìn)行匹配，以確定所述目標(biāo)物的運(yùn)動軌跡，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運(yùn)動軌跡，確定毫米波雷達(dá)探測范圍，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用安裝在實(shí)車的真值設(shè)備和待測毫米波雷達(dá)，同步獲取車輛周圍目標(biāo)物信息之前，包括：
8.一種雷達(dá)探測范圍測試裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備，包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其存儲有計(jì)算機(jī)程序指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。