本技術(shù)涉及交通控制，具體涉及一種融合4d雷達(dá)和視頻的交通控制方法、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著人們生活水平的提高，汽車已成為人們出行的必備工具。然而，城市汽車的持續(xù)增加，給城市道路交通也帶來了巨大的負(fù)荷。因此，需要對(duì)城市道路的交通信號(hào)燈進(jìn)行控制，緩解城市交通擁擠，以提高車輛通行效率等。

2、相關(guān)技術(shù)中，通常是對(duì)交叉路口的交通信號(hào)燈將按照配置的周期時(shí)長(zhǎng)和持續(xù)時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行顯示。然而，上述方式在道路上出現(xiàn)的車輛和/或行人信息發(fā)生變化，或者出現(xiàn)特定類型的車輛時(shí)，無法及時(shí)調(diào)整交通信號(hào)燈，影響車輛的通行效率和行人過街的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述技術(shù)問題，本技術(shù)提供一種融合4d雷達(dá)和視頻的交通控制方法、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠?qū)崿F(xiàn)有效提升車輛的通行效率和行人過街的安全性，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)車輛不停車通過路口。

2、本技術(shù)提供一種融合4d雷達(dá)和視頻的交通控制方法，包括：

3、獲取目標(biāo)路口的交通信號(hào)燈在當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)行數(shù)據(jù)；運(yùn)行數(shù)據(jù)包括運(yùn)行方案、執(zhí)行的目標(biāo)階段和目標(biāo)階段中各相位的燈態(tài)；

4、獲取設(shè)置于目標(biāo)路口的至少一交通監(jiān)測(cè)設(shè)備采集的當(dāng)前時(shí)刻的交通流數(shù)據(jù)，交通監(jiān)測(cè)設(shè)備包括用于監(jiān)測(cè)第一區(qū)域的視頻監(jiān)控設(shè)備和用于監(jiān)測(cè)第二區(qū)域是否有目標(biāo)車輛的4d雷達(dá)，交通流數(shù)據(jù)包括視頻流數(shù)據(jù)和雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)；第一區(qū)域相對(duì)于第二區(qū)域靠近目標(biāo)路口的中心位置設(shè)置；

5、根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)和交通流數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)階段中各相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出信號(hào)值以及目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值；

6、根據(jù)目標(biāo)階段中各相位的溢出信號(hào)值以及目標(biāo)階段的階段決策值，生成用于對(duì)目標(biāo)路口的交通信號(hào)燈進(jìn)行控制的控制指令。

7、在一實(shí)施方式中，運(yùn)行方案包括運(yùn)算控制邏輯和目標(biāo)階段中各相位對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象數(shù)量閾值；根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)和交通流數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)階段中各相位的溢出信號(hào)值以及目標(biāo)階段的階段決策值，包括：

8、對(duì)交通流數(shù)據(jù)進(jìn)行相位關(guān)聯(lián)檢測(cè)，獲取對(duì)目標(biāo)階段中各相位關(guān)聯(lián)的交通流子數(shù)據(jù)的檢測(cè)結(jié)果；

9、根據(jù)各相位對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象數(shù)量閾值以及各相位關(guān)聯(lián)的交通流子數(shù)據(jù)的檢測(cè)結(jié)果，確定目標(biāo)階段中各相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出信號(hào)值；

10、根據(jù)運(yùn)算控制邏輯、各相位關(guān)聯(lián)的交通流子數(shù)據(jù)的檢測(cè)結(jié)果和各相位對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象數(shù)量閾值，確定目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段信號(hào)值；

11、根據(jù)目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段信號(hào)值，確定目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值。

12、在一實(shí)施方式中，檢測(cè)結(jié)果包括與相位對(duì)應(yīng)的檢測(cè)區(qū)內(nèi)的目標(biāo)對(duì)象數(shù)量；目標(biāo)對(duì)象包括車輛，檢測(cè)區(qū)包括出口車輛檢測(cè)區(qū)，目標(biāo)對(duì)象數(shù)量閾值包括出口車輛數(shù)量閾值；

13、根據(jù)各相位對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象數(shù)量閾值以及各相位關(guān)聯(lián)的交通流子數(shù)據(jù)的檢測(cè)結(jié)果，確定目標(biāo)階段中各相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出信號(hào)值，包括：

14、若與目標(biāo)相位對(duì)應(yīng)的出口車輛檢測(cè)區(qū)內(nèi)的車輛數(shù)量大于或等于出口車輛數(shù)量閾值，則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出狀態(tài)值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出狀態(tài)值為第二預(yù)設(shè)值；目標(biāo)相位為目標(biāo)階段中的任一相位；

15、當(dāng)截止到當(dāng)前時(shí)刻，目標(biāo)相位的溢出狀態(tài)值為第一預(yù)設(shè)值的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于或等于第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出信號(hào)值為第三預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出信號(hào)值為第二預(yù)設(shè)值。

16、在一實(shí)施方式，目標(biāo)對(duì)象還包括行人；檢測(cè)區(qū)還包括進(jìn)口車輛戰(zhàn)術(shù)檢測(cè)區(qū)、進(jìn)口車輛戰(zhàn)略檢測(cè)區(qū)和行人檢測(cè)區(qū)；目標(biāo)對(duì)象數(shù)量閾值還包括戰(zhàn)術(shù)檢測(cè)區(qū)車輛數(shù)量閾值、目標(biāo)車輛數(shù)量閾值和行人數(shù)量閾值；階段信號(hào)值包括目標(biāo)車輛信號(hào)值、相位信號(hào)值、離線信號(hào)值、延遲信號(hào)值和非放行階段放棄值；

17、根據(jù)運(yùn)算控制邏輯、各相位關(guān)聯(lián)的交通流子數(shù)據(jù)的檢測(cè)結(jié)果和各相位對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象數(shù)量閾值，確定目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段信號(hào)值，包括：

18、根據(jù)運(yùn)算控制邏輯、各相位關(guān)聯(lián)的交通流子數(shù)據(jù)的檢測(cè)結(jié)果和各相位對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象數(shù)量閾值，確定目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)優(yōu)先請(qǐng)求值、車相位狀態(tài)值和人相位狀態(tài)值；

19、若目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)優(yōu)先請(qǐng)求值為第四預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻和當(dāng)前時(shí)刻后預(yù)設(shè)優(yōu)先時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的目標(biāo)車輛信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)值為第二預(yù)設(shè)值；

20、若目標(biāo)階段在上一時(shí)刻的相位信號(hào)值為第二預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的相位信號(hào)值為第二預(yù)設(shè)值；

21、若目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的相位信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值；

22、若截止到當(dāng)前時(shí)刻，目標(biāo)階段的車相位狀態(tài)值為第二預(yù)設(shè)值的已持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)第二時(shí)長(zhǎng)以及目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的人相位狀態(tài)值為第二預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的相位信號(hào)值為第二預(yù)設(shè)值；若截止到當(dāng)前時(shí)刻，目標(biāo)階段的車相位狀態(tài)值為第五預(yù)設(shè)值的已持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)第二時(shí)長(zhǎng)以及目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的人相位狀態(tài)值為第五預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的相位信號(hào)值為第五預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的相位信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值；

23、若目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的相位信號(hào)值為第五預(yù)設(shè)值且目標(biāo)階段的已放行時(shí)長(zhǎng)小于預(yù)設(shè)階段降級(jí)時(shí)長(zhǎng)，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的離線信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的離線信號(hào)值為第二預(yù)設(shè)值；

24、若目標(biāo)階段在上一時(shí)刻的延遲信號(hào)值為第二預(yù)設(shè)值，且目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的相位信號(hào)值和離線信號(hào)值都不為第一預(yù)設(shè)值，或者目標(biāo)階段在上一時(shí)刻的延遲信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值，且截止到上一時(shí)刻，目標(biāo)階段的延遲信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)小于預(yù)設(shè)第三時(shí)長(zhǎng)，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的延遲信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的延遲信號(hào)值為第二預(yù)設(shè)值；

25、若通行方案中除目標(biāo)階段以外的所有等待階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段申請(qǐng)值之和大于第二預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的非放行階段放棄值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的非放行階段放棄值為第二預(yù)設(shè)值；其中，對(duì)于通行方案中任一等待階段，若截止到當(dāng)前時(shí)刻，在前n個(gè)時(shí)刻內(nèi)的階段判斷值之和大于第二預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記等待階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段申請(qǐng)值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記等待階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段申請(qǐng)值為第二預(yù)設(shè)值；等待階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段判斷值為等待階段中各相位在當(dāng)前時(shí)刻的進(jìn)口車輛戰(zhàn)術(shù)檢測(cè)區(qū)車輛數(shù)量和行人檢測(cè)區(qū)行人數(shù)量之和。

26、在一實(shí)施方式中，根據(jù)運(yùn)算控制邏輯、各相位關(guān)聯(lián)的交通流子數(shù)據(jù)的檢測(cè)結(jié)果和各相位對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象數(shù)量閾值，確定目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)優(yōu)先請(qǐng)求值、車相位狀態(tài)值和人相位狀態(tài)值，包括：

27、若與目標(biāo)相位對(duì)應(yīng)的進(jìn)口車輛戰(zhàn)略檢測(cè)區(qū)內(nèi)的目標(biāo)車輛數(shù)量大于或等于目標(biāo)車輛數(shù)量閾值，則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)優(yōu)先狀態(tài)值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)優(yōu)先狀態(tài)值為第二預(yù)設(shè)值；

28、當(dāng)截止到當(dāng)前時(shí)刻，目標(biāo)相位的目標(biāo)車輛信號(hào)優(yōu)先狀態(tài)值為第一預(yù)設(shè)值的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于或等于第四預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)優(yōu)先請(qǐng)求值為第四預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)優(yōu)先請(qǐng)求值為第二預(yù)設(shè)值；

29、若與目標(biāo)相位對(duì)應(yīng)的進(jìn)口車輛戰(zhàn)術(shù)檢測(cè)區(qū)內(nèi)的車輛數(shù)量為空，則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的車檢測(cè)狀態(tài)值為第五預(yù)設(shè)值；若與目標(biāo)相位對(duì)應(yīng)的進(jìn)口車輛戰(zhàn)術(shù)檢測(cè)區(qū)內(nèi)的車輛數(shù)量大于或等于戰(zhàn)術(shù)檢測(cè)區(qū)車輛數(shù)量閾值，則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的車檢測(cè)狀態(tài)值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的車檢測(cè)狀態(tài)值為第二預(yù)設(shè)值；

30、在運(yùn)算控制邏輯為第一運(yùn)算邏輯時(shí)，標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的車相位狀態(tài)值為目標(biāo)階段中所有相位在當(dāng)前時(shí)刻的車檢測(cè)狀態(tài)值的最小值；

31、在運(yùn)算控制邏輯為第二運(yùn)算邏輯時(shí)，若目標(biāo)階段中至少一相位的車檢測(cè)狀態(tài)值為第一預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的車相位狀態(tài)值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的車相位狀態(tài)值為目標(biāo)階段中所有相位在當(dāng)前時(shí)刻的車檢測(cè)狀態(tài)值的最大值；

32、若與目標(biāo)相位對(duì)應(yīng)的行人檢測(cè)區(qū)內(nèi)的行人數(shù)量為空，則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的人檢測(cè)狀態(tài)值為第五預(yù)設(shè)值；若與目標(biāo)相位對(duì)應(yīng)的行人檢測(cè)區(qū)內(nèi)的行人數(shù)量大于或等于行人數(shù)量閾值，則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的人檢測(cè)狀態(tài)值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的人檢測(cè)狀態(tài)值為第二預(yù)設(shè)值；

33、將目標(biāo)階段中所有相位在當(dāng)前時(shí)刻的人檢測(cè)狀態(tài)值的最小值，確定為目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的人相位狀態(tài)值。

34、在一實(shí)施方式中，根據(jù)目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段信號(hào)值，確定目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值，包括：

35、在當(dāng)前時(shí)刻未達(dá)到目標(biāo)階段的階段最小決策時(shí)刻時(shí)，確定目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值為第一預(yù)設(shè)值；

36、在當(dāng)前時(shí)刻已達(dá)到目標(biāo)階段的階段最小決策時(shí)刻但未達(dá)到目標(biāo)階段的階段最大決策時(shí)刻時(shí)，若目標(biāo)階段在上一時(shí)刻的階段決策值為第二預(yù)設(shè)值，或通行方案中除目標(biāo)階段以外的任一等待階段在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值，標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值為第二預(yù)設(shè)值；若目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的相位信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值為第一預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值為目標(biāo)階段的離線信號(hào)值、延遲信號(hào)值和非放行階段放棄值中的最大值；

37、在當(dāng)前時(shí)刻已達(dá)到目標(biāo)階段的階段最大決策時(shí)刻時(shí)，若非放行階段放棄值大于第二預(yù)設(shè)值，則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值為第二預(yù)設(shè)值，否則標(biāo)記目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值為第一預(yù)設(shè)值；

38、其中，目標(biāo)階段的階段最小決策時(shí)刻和階段最大決策時(shí)刻是基于目標(biāo)階段中所有相位的最小綠燈時(shí)長(zhǎng)和最大綠燈時(shí)長(zhǎng)確定的。

39、在一實(shí)施方式中，根據(jù)目標(biāo)階段中各相位的溢出信號(hào)值以及目標(biāo)階段的階段決策值，生成用于對(duì)目標(biāo)路口的交通信號(hào)燈進(jìn)行控制的控制指令，包括：

40、當(dāng)目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值時(shí)，若目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值為第一預(yù)設(shè)值，則針對(duì)目標(biāo)階段中除目標(biāo)相位以外的其它相位生成相位繼續(xù)指令，否則針對(duì)目標(biāo)階段中除目標(biāo)相位以外的其它相位生成相位結(jié)束指令，同時(shí)在目標(biāo)相位的燈態(tài)為綠燈時(shí)，生成針對(duì)目標(biāo)相位的相位溢出早斷指令；

41、當(dāng)目標(biāo)相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出信號(hào)值為第二預(yù)設(shè)值時(shí)，檢測(cè)目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值是否大于第二預(yù)設(shè)值，若是，則生成繼續(xù)目標(biāo)階段的控制指令，否則生成結(jié)束目標(biāo)階段的控制指令，以及確定下一放行階段，并生成執(zhí)行下一放行階段的控制指令。

42、在一實(shí)施方式中，確定下一放行階段，包括：

43、若通行方案中除目標(biāo)階段以外的一等待階段在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)車輛信號(hào)值為第一預(yù)設(shè)值，則將該等待階段確定為下一放行階段；

44、若通行方案中除目標(biāo)階段以外的所有等待階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段申請(qǐng)值的最大值為第一預(yù)設(shè)值，則按照通行方案中各階段的放行順序，取接近目標(biāo)階段且在當(dāng)前時(shí)刻的階段申請(qǐng)值為第一預(yù)設(shè)值的等待階段確定為下一放行階段。

45、本技術(shù)還提供一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器、處理器，其中，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有用于在所述處理器上執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序指令，所述處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序指令時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上所述的融合4d雷達(dá)和視頻的交通控制方法。

46、本技術(shù)還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的融合4d雷達(dá)和視頻的交通控制方法。

47、如上所述，本技術(shù)提供的融合4d雷達(dá)和視頻的交通控制方法中，通過設(shè)置于目標(biāo)路口的至少一交通監(jiān)測(cè)設(shè)備采集的當(dāng)前時(shí)刻的交通流數(shù)據(jù)，而交通流數(shù)據(jù)包括用于監(jiān)測(cè)第一區(qū)域的視頻監(jiān)控設(shè)備采集的視頻流數(shù)據(jù)和用于監(jiān)測(cè)第二區(qū)域是否有目標(biāo)車輛的4d雷達(dá)采集的雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)，并結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)行數(shù)據(jù)確定目標(biāo)階段中各相位在當(dāng)前時(shí)刻的溢出信號(hào)值以及目標(biāo)階段在當(dāng)前時(shí)刻的階段決策值，進(jìn)而根據(jù)目標(biāo)階段中各相位的溢出信號(hào)值以及目標(biāo)階段的階段決策值，生成用于對(duì)目標(biāo)路口的交通信號(hào)燈進(jìn)行控制的控制指令，以根據(jù)目標(biāo)路口周圍的交通狀況靈活對(duì)目標(biāo)路口的交通信號(hào)燈進(jìn)行控制，能夠?qū)崿F(xiàn)有效提升車輛的通行效率和行人過街的安全性，降低控制成本，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)車輛不停車通過路口。