本發(fā)明涉及輔助駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種路徑規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)階段，車(chē)輛在行駛過(guò)程中變道時(shí)，是不考慮待變道車(chē)道的周邊是否存在他車(chē)的。例如，自車(chē)在向右側(cè)的待變道車(chē)道變道時(shí)，若待變道車(chē)道的右側(cè)存在他車(chē)，自車(chē)在變道時(shí)容易與他車(chē)存在碰撞感，也即自車(chē)在變道時(shí)由于距離他車(chē)較近，這種情況下變道的危險(xiǎn)性隨之提高，并且容易給駕駛員帶來(lái)壓迫感。因此，在待變道車(chē)道的周邊存在障礙物時(shí)，如何規(guī)劃更安全的變道路徑是目前有待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種路徑規(guī)劃方法，能夠根據(jù)變道指令的指令類(lèi)型、與障礙物相關(guān)的預(yù)期碰撞時(shí)間和第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，通過(guò)調(diào)整變道的時(shí)機(jī)以規(guī)劃更安全的變道路徑，從而降低車(chē)輛變道的危險(xiǎn)性。其具體方案如下：

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種路徑規(guī)劃方法，包括：

3、在基于變道指令確定的待變道車(chē)道以及相鄰車(chē)道上存在障礙物時(shí)，規(guī)劃針對(duì)所述待變道車(chē)道的初始變道路徑；

4、確定當(dāng)前自車(chē)與所述障礙物之間的預(yù)期碰撞時(shí)間；

5、預(yù)測(cè)基于所述初始變道路徑進(jìn)行變道時(shí)的第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)；所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)表征與所述障礙物之間發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度系數(shù)；

6、基于所述變道指令的指令類(lèi)型、所述預(yù)期碰撞時(shí)間以及所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，以根據(jù)所述目標(biāo)變道路徑執(zhí)行相應(yīng)的變道操作。

7、可選的，所述基于所述變道指令的指令類(lèi)型、所述預(yù)期碰撞時(shí)間以及所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，包括：

8、若所述變道指令的指令類(lèi)型為撥桿變道指令，或，所述變道指令的指令類(lèi)型為自動(dòng)變道指令且所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)不滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則判定立即變道；

9、若所述變道指令的指令類(lèi)型為自動(dòng)變道指令且所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則判定延遲變道；

10、其中，所述預(yù)設(shè)碰撞條件包括所述預(yù)期碰撞時(shí)間小于預(yù)設(shè)時(shí)間且所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)小于第一預(yù)設(shè)系數(shù)。

11、可選的，所述基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，包括：

12、若所述延遲變道判斷結(jié)果表征延遲變道，則確定相應(yīng)的延遲變道時(shí)間，并在經(jīng)過(guò)所述延遲變道時(shí)間后重新規(guī)劃變道路徑，以得到目標(biāo)變道路徑；

13、若所述延遲變道判斷結(jié)果表征立即變道，且所述變道指令的指令類(lèi)型為撥桿變道指令，則通過(guò)判斷所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，以確定是否對(duì)所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到目標(biāo)變道路徑；

14、若所述延遲變道判斷結(jié)果表征立即變道，且所述變道指令的指令類(lèi)型為自動(dòng)變道指令，則將所述初始變道路徑確定為目標(biāo)變道路徑。

15、可選的，所述通過(guò)判斷所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，以確定是否對(duì)所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到目標(biāo)變道路徑，包括：

16、若所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)和車(chē)輛橫向速度，對(duì)所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，以得到目標(biāo)變道路徑；所述第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)表征自車(chē)位于規(guī)劃點(diǎn)時(shí)與所述障礙物之間發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度系數(shù)；

17、若所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)不滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則將所述初始變道路徑確定為目標(biāo)變道路徑。

18、可選的，所述基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)和車(chē)輛橫向速度，對(duì)所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化之前，還包括：

19、在以所述初始變道路徑上的任一規(guī)劃點(diǎn)為原點(diǎn)的目標(biāo)坐標(biāo)系下，獲取所述任一規(guī)劃點(diǎn)到所述障礙物的橫向距離，并基于所述任一規(guī)劃點(diǎn)與前一規(guī)劃點(diǎn)的位置，確定所述任一規(guī)劃點(diǎn)的車(chē)輛橫向速度；

20、基于所述任一規(guī)劃點(diǎn)到所述障礙物的橫向距離以及所述任一規(guī)劃點(diǎn)的車(chē)輛橫向速度，確定所述任一規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)；

21、其中，所述目標(biāo)坐標(biāo)系的縱軸方向平行于所述任一規(guī)劃點(diǎn)在車(chē)道中心線上的切線的方向；所述目標(biāo)坐標(biāo)系的橫軸方向垂直于所述切線的方向。

22、可選的，所述預(yù)測(cè)基于所述初始變道路徑進(jìn)行變道時(shí)的第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)，包括：

23、基于所述初始變道路徑上的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的規(guī)劃點(diǎn)的車(chē)輛橫向速度，確定第一平均橫向速度；所述預(yù)設(shè)時(shí)間段為與當(dāng)前時(shí)刻相鄰的時(shí)間段；

24、根據(jù)所述初始變道路徑上的第一個(gè)規(guī)劃點(diǎn)到所述障礙物的橫向距離以及所述第一平均橫向速度，確定第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)。

25、可選的，所述基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)和車(chē)輛橫向速度，對(duì)所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，以得到目標(biāo)變道路徑，包括：

26、從所述初始變道路徑中確定第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)小于第二預(yù)設(shè)系數(shù)的目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)；

27、基于所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)確定所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第一代價(jià)值；

28、基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的車(chē)輛橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價(jià)值；

29、利用所述第一代價(jià)值和所述第二代價(jià)值，對(duì)所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，以得到目標(biāo)變道路徑。

30、可選的，所述基于所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)確定所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第一代價(jià)值，包括：

31、基于所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)和所述第二預(yù)設(shè)系數(shù)之間的差值，確定所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第一代價(jià)值。

32、可選的，所述基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的車(chē)輛橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價(jià)值，包括：

33、從所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的車(chē)輛橫向速度中，確定最大橫向速度；

34、基于所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的車(chē)輛橫向速度，確定第二平均橫向速度；

35、根據(jù)所述最大橫向速度和所述第二平均橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價(jià)值。

36、可選的，所述確定相應(yīng)的延遲變道時(shí)間，包括：

37、從所述初始變道路徑上的各所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)對(duì)應(yīng)的規(guī)劃時(shí)間中，確定最大規(guī)劃時(shí)間；

38、基于所述最大規(guī)劃時(shí)間確定所述延遲變道時(shí)間。

39、可選的，所述確定當(dāng)前自車(chē)與所述障礙物之間的預(yù)期碰撞時(shí)間，包括：

40、確定前方目標(biāo)到后方目標(biāo)的縱向距離；所述前方目標(biāo)和所述后方目標(biāo)分別為當(dāng)前自車(chē)與所述障礙物中位置靠前的一方和位置靠后的一方；

41、確定所述后方目標(biāo)和所述前方目標(biāo)的速度差；

42、基于所述縱向距離和所述速度差的比值以及所述比值的正負(fù)情況，確定預(yù)期碰撞時(shí)間。

43、第二方面，本技術(shù)提供了一種路徑規(guī)劃裝置，包括：

44、路徑規(guī)劃模塊，用于在基于變道指令確定的待變道車(chē)道以及相鄰車(chē)道上存在障礙物時(shí)，規(guī)劃針對(duì)所述待變道車(chē)道的初始變道路徑；

45、時(shí)間確定模塊，用于確定當(dāng)前自車(chē)與所述障礙物之間的預(yù)期碰撞時(shí)間；

46、系數(shù)預(yù)測(cè)模塊，用于預(yù)測(cè)基于所述初始變道路徑進(jìn)行變道時(shí)的第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)；所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)表征與所述障礙物之間發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度系數(shù)；

47、變道執(zhí)行模塊，用于基于所述變道指令的指令類(lèi)型、所述預(yù)期碰撞時(shí)間以及所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，以根據(jù)所述目標(biāo)變道路徑執(zhí)行相應(yīng)的變道操作。

48、第三方面，本技術(shù)提供了一種電子設(shè)備，包括：

49、存儲(chǔ)器，用于保存計(jì)算機(jī)程序；

50、處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)前述的路徑規(guī)劃方法。

51、第四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于保存計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述的路徑規(guī)劃方法。

52、本技術(shù)中，在基于變道指令確定的待變道車(chē)道以及相鄰車(chē)道上存在障礙物時(shí)，規(guī)劃針對(duì)所述待變道車(chē)道的初始變道路徑；確定當(dāng)前自車(chē)與所述障礙物之間的預(yù)期碰撞時(shí)間；預(yù)測(cè)基于所述初始變道路徑進(jìn)行變道時(shí)的第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)；所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)表征與所述障礙物之間發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度系數(shù)；基于所述變道指令的指令類(lèi)型、所述預(yù)期碰撞時(shí)間以及所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，以根據(jù)所述目標(biāo)變道路徑執(zhí)行相應(yīng)的變道操作。由此可見(jiàn)，本技術(shù)在待變道車(chē)道以及相鄰車(chē)道上存在障礙物時(shí)，根據(jù)變道指令的指令類(lèi)型、與障礙物相關(guān)的預(yù)期碰撞時(shí)間和第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否需要延遲變道，以通過(guò)調(diào)整變道的時(shí)機(jī)來(lái)規(guī)劃更安全的目標(biāo)變道路徑，從而降低自車(chē)沿著目標(biāo)變道路徑進(jìn)行變道時(shí)與障礙物發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性，提高車(chē)輛行駛的安全性。