本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，特別是涉及一種轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制方法及裝置。
背景技術(shù)：
1、電機(jī)在運(yùn)行時(shí)，由于定子齒和轉(zhuǎn)子磁鋼的存在，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子齒與轉(zhuǎn)子磁鋼之間的相對位置不斷變化。當(dāng)磁鋼與齒的中心對齊時(shí)，磁阻較??；而當(dāng)它們錯(cuò)開時(shí)，磁阻較大。這種磁阻的變化會(huì)引起磁通的變化，從而引起電機(jī)電流的波動(dòng)，從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，使電機(jī)發(fā)生震動(dòng)；
2、現(xiàn)有技術(shù)通常是通過向電機(jī)注入補(bǔ)償電流的方式，以補(bǔ)償電流的波動(dòng)，從而抑制轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，以減小電機(jī)的震動(dòng)幅度；對于多電機(jī)設(shè)備（比如數(shù)控機(jī)床、多軸加工設(shè)備等），為了減小設(shè)備的整體震動(dòng)，現(xiàn)有技術(shù)的做法是將各個(gè)電機(jī)分別注入補(bǔ)償電流，使每一個(gè)電機(jī)的震動(dòng)減小，從而使設(shè)備的整體震動(dòng)減小，此種方式將每一種電機(jī)作為一個(gè)獨(dú)立的電機(jī)來控制其震動(dòng)，沒有考慮到不同的電機(jī)震動(dòng)之間的相互耗減效應(yīng)，容易造成注入的總電量過多的問題，不利于能源節(jié)約。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，有必要針對上述的問題，提供一種轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制方法及裝置。
2、本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，提供了一種轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制方法，所述方法包括：
3、s1：監(jiān)測多電機(jī)設(shè)備中每一電機(jī)的電機(jī)震動(dòng)以及相應(yīng)的電流波動(dòng)；
4、s2：依據(jù)各電機(jī)的位置確定各電機(jī)在的空間中的震動(dòng)方向，依據(jù)震動(dòng)方向確定互補(bǔ)電機(jī)組，并將未處于互補(bǔ)電機(jī)組中的電機(jī)確定為獨(dú)立電機(jī)；
5、s3：對于每一獨(dú)立電機(jī)，則依據(jù)該獨(dú)立電機(jī)的電機(jī)震動(dòng)對應(yīng)的電流波動(dòng)向該獨(dú)立電機(jī)注入補(bǔ)償電流，以使電機(jī)震動(dòng)減小至預(yù)設(shè)幅度以下；
6、s4：對于每一組互補(bǔ)電機(jī)組中的兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)，確定在向每一互補(bǔ)電機(jī)單獨(dú)注入補(bǔ)償電流的情況下所注入的總電量，并將該總電量確定為第一總電量，其中，向每一互補(bǔ)電機(jī)單獨(dú)注入補(bǔ)償電流使該互補(bǔ)電機(jī)的震動(dòng)減小至預(yù)設(shè)幅度以下；
7、s5：確定在協(xié)同對兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)注入補(bǔ)償電流的情況下所注入的總電量為第二總電量，其中，協(xié)同對兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)注入補(bǔ)償電流后，各兩互補(bǔ)電機(jī)產(chǎn)生的電機(jī)震動(dòng)相互消減，使兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)的合震動(dòng)減小至預(yù)設(shè)幅度以下；
8、s6：判斷第一總電量是否大于第二總電量，若否，則向每一互補(bǔ)電機(jī)單獨(dú)注入補(bǔ)償電流，若是，則協(xié)同對兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)注入補(bǔ)償電流。
9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制裝置，所述裝置包括：
10、監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測多電機(jī)設(shè)備中每一電機(jī)的電機(jī)震動(dòng)以及相應(yīng)的電流波動(dòng)；
11、第一處理模塊，用于依據(jù)各電機(jī)的位置確定各電機(jī)在的空間中的震動(dòng)方向，依據(jù)震動(dòng)方向確定互補(bǔ)電機(jī)組，并將未處于互補(bǔ)電機(jī)組中的電機(jī)確定為獨(dú)立電機(jī)；
12、第二處理模塊，用于對于每一獨(dú)立電機(jī)，則依據(jù)該獨(dú)立電機(jī)的電機(jī)震動(dòng)對應(yīng)的電流波動(dòng)向該獨(dú)立電機(jī)注入補(bǔ)償電流，以使電機(jī)震動(dòng)減小至預(yù)設(shè)幅度以下；
13、第三處理模塊，用于對于每一組互補(bǔ)電機(jī)組中的兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)，確定在向每一互補(bǔ)電機(jī)單獨(dú)注入補(bǔ)償電流的情況下所注入的總電量，并將該總電量確定為第一總電量，其中，向每一互補(bǔ)電機(jī)單獨(dú)注入補(bǔ)償電流使該互補(bǔ)電機(jī)的震動(dòng)減小至預(yù)設(shè)幅度以下；
14、第四處理模塊，用于確定在協(xié)同對兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)注入補(bǔ)償電流的情況下所注入的總電量為第二總電量，其中，協(xié)同對兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)注入補(bǔ)償電流后，各兩互補(bǔ)電機(jī)產(chǎn)生的電機(jī)震動(dòng)相互消減，使兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)的合震動(dòng)減小至預(yù)設(shè)幅度以下；
15、第五處理模塊，用于判斷第一總電量是否大于第二總電量，若否，則向每一互補(bǔ)電機(jī)單獨(dú)注入補(bǔ)償電流，若是，則協(xié)同對兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)注入補(bǔ)償電流。
16、本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制方法，方法包括：監(jiān)測多電機(jī)設(shè)備中每一電機(jī)的電機(jī)震動(dòng)以及相應(yīng)的電流波動(dòng)；依據(jù)各電機(jī)的位置確定各電機(jī)在的空間中的震動(dòng)方向，依據(jù)震動(dòng)方向確定互補(bǔ)電機(jī)組，并將未處于互補(bǔ)電機(jī)組中的電機(jī)確定為獨(dú)立電機(jī)；對于每一獨(dú)立電機(jī)，則依據(jù)該獨(dú)立電機(jī)的電機(jī)震動(dòng)對應(yīng)的電流波動(dòng)向該獨(dú)立電機(jī)注入補(bǔ)償電流，以使電機(jī)震動(dòng)減小至預(yù)設(shè)幅度以下；對于每一組互補(bǔ)電機(jī)組中的兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)，確定在向每一互補(bǔ)電機(jī)單獨(dú)注入補(bǔ)償電流的情況下所注入的總電量，并將該總電量確定為第一總電量；確定在協(xié)同對兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)注入補(bǔ)償電流的情況下所注入的總電量為第二總電量；判斷第一總電量是否大于第二總電量，若否，則向每一互補(bǔ)電機(jī)單獨(dú)注入補(bǔ)償電流，若是，則協(xié)同對兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)注入補(bǔ)償電流；本申請中，能夠識(shí)別多電機(jī)設(shè)備中的互補(bǔ)電機(jī)，并綜合對比對互補(bǔ)電機(jī)進(jìn)行協(xié)同電流補(bǔ)償時(shí)以及單獨(dú)電流補(bǔ)償兩種方式的總耗電量，從而以更小的耗電量的方式對互補(bǔ)電機(jī)進(jìn)行補(bǔ)償電流的注入，避免了注入補(bǔ)償電流耗能過多的問題，節(jié)約了能源。
1.一種轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)各電機(jī)的位置確定各電機(jī)在的空間中的震動(dòng)方向，依據(jù)震動(dòng)方向確定互補(bǔ)電機(jī)組包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，依據(jù)該獨(dú)立電機(jī)的電機(jī)震動(dòng)對應(yīng)的電流波動(dòng)向該獨(dú)立電機(jī)注入補(bǔ)償電流包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對該獨(dú)立電機(jī)注入補(bǔ)償電流，使該獨(dú)立電機(jī)的當(dāng)前電流曲線的波動(dòng)改變?yōu)殡娏髯訁^(qū)段的波動(dòng)包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，確定在向每一互補(bǔ)電機(jī)單獨(dú)注入補(bǔ)償電流的情況下所注入的總電量，并將該總電量確定為第一總電量包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定在協(xié)同對兩個(gè)互補(bǔ)電機(jī)注入補(bǔ)償電流的情況下所注入的總電量為第二總電量包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，比對獲取的兩條歷史震動(dòng)曲線，以在兩條歷史震動(dòng)曲線中確定互補(bǔ)震動(dòng)區(qū)段包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，將每一比對區(qū)段與基礎(chǔ)區(qū)段對齊，從而確定比對區(qū)段和基礎(chǔ)區(qū)段的合曲線段，計(jì)算合曲線段的波動(dòng)分?jǐn)?shù)包括：
9.一種轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制裝置，其特征在于，所述裝置包括：