本發(fā)明涉及管道內(nèi)壁檢測(cè)設(shè)備，具體涉及一種管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)化進(jìn)程的加速，管道運(yùn)輸作為重要的物流傳輸方式，在能源、化工等行業(yè)發(fā)揮著不可替代的作用。然而，熔鹽用管道長(zhǎng)期處于復(fù)雜多變的工作環(huán)境中，易發(fā)生內(nèi)壁腐蝕現(xiàn)象，這不僅可能導(dǎo)致泄漏事故，嚴(yán)重威脅環(huán)境安全，還可能引發(fā)重大安全事故。因此，及時(shí)有效的管道內(nèi)壁腐蝕檢測(cè)技術(shù)成為保障管道安全的重要措施之一。

2、在對(duì)管道進(jìn)行實(shí)際檢測(cè)的過(guò)程中，經(jīng)常遇到管道的彎折處。然而，管道檢測(cè)機(jī)器人在遇到管道的彎折處時(shí)，由于其自身的大小形狀限制，常常無(wú)法順利通過(guò)，這會(huì)造成檢測(cè)過(guò)程中斷，需要從管道彎折處的另一端進(jìn)行檢測(cè)，大大增加了檢測(cè)時(shí)間以及檢測(cè)成本，限制了檢測(cè)效率的提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題之一，提供一種管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人。

2、本發(fā)明提供了一種管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人，包括底座，固定連接在底座的外壁處的驅(qū)動(dòng)裝置外殼，固定連接在驅(qū)動(dòng)裝置外殼的外壁處的連接外殼，管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人還包括：

3、通過(guò)機(jī)構(gòu)，通過(guò)機(jī)構(gòu)與連接外殼固定連接，通過(guò)機(jī)構(gòu)用于輔助管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)管道；

4、穩(wěn)定機(jī)構(gòu)，穩(wěn)定機(jī)構(gòu)與通過(guò)機(jī)構(gòu)固定連接，穩(wěn)定機(jī)構(gòu)用于穩(wěn)定檢測(cè)裝置；

5、輔助機(jī)構(gòu)，輔助機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)裝置外殼轉(zhuǎn)動(dòng)連接，輔助機(jī)構(gòu)用于輔助管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；

6、波紋管，波紋管固定連接在連接外殼的外壁處，波紋管的外壁處固定連接有外殼；

7、若干個(gè)連接槽桿，若干個(gè)連接槽桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連接外殼的外壁處。

8、優(yōu)選的，通過(guò)機(jī)構(gòu)包括：

9、連接組件，連接組件與連接外殼固定連接；

10、適應(yīng)組件，適應(yīng)組件與連接組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

11、優(yōu)選的，穩(wěn)定機(jī)構(gòu)包括：

12、固定組件，固定組件與連接組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

13、穩(wěn)定組件，穩(wěn)定組件與固定組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

14、優(yōu)選的，輔助機(jī)構(gòu)包括：

15、驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件與驅(qū)動(dòng)裝置外殼的外壁處轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

16、輔助組件，輔助組件與驅(qū)動(dòng)組件固定連接。

17、優(yōu)選的，連接組件包括開設(shè)在若干個(gè)連接槽桿的內(nèi)壁處的槽口，若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在外殼的外壁處的轉(zhuǎn)動(dòng)桿，滑動(dòng)連接在槽口的內(nèi)壁處的伸縮桿；

18、連接槽桿的外壁處與轉(zhuǎn)動(dòng)桿的內(nèi)壁處轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

19、優(yōu)選的，適應(yīng)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連接槽桿的外壁處的活動(dòng)桿，活動(dòng)桿的外壁處滑動(dòng)連接有套桿，活動(dòng)桿的外壁處還套設(shè)有彈簧，套桿的底部槽口內(nèi)壁處轉(zhuǎn)動(dòng)連接有活動(dòng)輪；

20、伸縮桿遠(yuǎn)離槽口一端的外壁處與套桿的內(nèi)壁處轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

21、優(yōu)選的，固定組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在外殼的內(nèi)壁處的檢測(cè)外殼，滑動(dòng)連接在檢測(cè)外殼的內(nèi)壁處的檢測(cè)裝置，轉(zhuǎn)動(dòng)連接在檢測(cè)裝置的內(nèi)壁處的若干個(gè)連接桿一，轉(zhuǎn)動(dòng)連接在若干個(gè)連接桿一遠(yuǎn)離檢測(cè)裝置一端的連接桿二，轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連接桿一的通孔內(nèi)壁處的連接板一，轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連接桿二的通孔內(nèi)壁處的連接板二，與連接板二遠(yuǎn)離連接桿二的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的連接軸；

22、連接板一遠(yuǎn)離連接桿一的一端與連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

23、優(yōu)選的，穩(wěn)定組件包括與連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的支撐桿一，與連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的支撐桿二，嚙合連接在連接軸的內(nèi)壁處的雙向螺紋蝸桿。

24、優(yōu)選的，驅(qū)動(dòng)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在驅(qū)動(dòng)裝置外殼的外側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，套設(shè)在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的外側(cè)的履帶，轉(zhuǎn)動(dòng)連接在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的外壁處的外棘輪，固定連接在外棘輪的外側(cè)的保護(hù)外殼。

25、優(yōu)選的，輔助組件包括固定連接在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的外壁處的轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)，設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)與外棘輪之間的內(nèi)部空腔處的凸輪，固定連接在外棘輪的外壁處的若干個(gè)兩兩為一組的連接塊，與同一組的兩個(gè)連接塊的內(nèi)壁處分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接的輔助板。

26、本發(fā)明具有以下有益效果：

27、（1）為解決管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人在檢測(cè)管道內(nèi)壁時(shí)，由于自身的大小形狀等限制而無(wú)法通過(guò)管道彎折處的問(wèn)題，設(shè)置了通過(guò)機(jī)構(gòu)。當(dāng)裝置管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)行至管道的轉(zhuǎn)彎處時(shí)，位于外弧側(cè)管壁的活動(dòng)輪會(huì)根據(jù)管道內(nèi)壁的變化，沿著管道內(nèi)壁的轉(zhuǎn)彎方向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，由于管道折彎，位于管道內(nèi)弧面的活動(dòng)輪會(huì)失去管道壁的約束，進(jìn)一步的，隨著管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人的繼續(xù)移動(dòng)，位于外弧側(cè)管壁處的活動(dòng)輪會(huì)隨著管壁的形狀變化一邊向著彎心處收縮，一邊沿著外弧側(cè)管壁移動(dòng)，此時(shí)，活動(dòng)輪向彎心處收縮會(huì)帶動(dòng)外殼一同移動(dòng)，套桿也會(huì)壓縮彈簧使活動(dòng)桿一同移動(dòng)，而活動(dòng)桿的移動(dòng)會(huì)使轉(zhuǎn)動(dòng)桿與連接槽桿的連接處向著彎心處移動(dòng)，由于連接槽桿的一側(cè)與連接外殼相連接，使得活動(dòng)桿會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿移動(dòng)，進(jìn)而使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿會(huì)推動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿與外殼的連接處向著彎心處移動(dòng)，當(dāng)外殼向著彎心處移動(dòng)時(shí)，會(huì)使得波紋管也發(fā)生彎折，進(jìn)而使得檢測(cè)裝置可以隨著彎道形狀的變化而變化，進(jìn)而可以更好地通過(guò)彎道處，減少了管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人在彎道處的卡阻概率，提高了管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)效率。

28、（2）利用上述機(jī)構(gòu)的運(yùn)行機(jī)制，活動(dòng)桿的移動(dòng)會(huì)使轉(zhuǎn)動(dòng)桿與連接槽桿的連接處向著彎心處移動(dòng)，而由于連接槽桿的一側(cè)與連接外殼相連接，進(jìn)而使得活動(dòng)桿帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿移動(dòng)，從而使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿會(huì)推動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿與外殼的連接處向著彎心處移動(dòng)，使得外殼會(huì)跟隨彎心的彎曲方向發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，外殼內(nèi)部的檢測(cè)裝置可以根據(jù)彎道處的變化而變化，從而可以更好地對(duì)彎道處的管壁進(jìn)行檢測(cè)，提高了檢測(cè)的準(zhǔn)確性以及檢測(cè)效率。

29、（3）為解決管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人在通過(guò)管壁的腐蝕處時(shí)，產(chǎn)生的振動(dòng)導(dǎo)致檢測(cè)準(zhǔn)確性降低，從而需要降低速度進(jìn)行檢測(cè)使得檢測(cè)效率降低的問(wèn)題，設(shè)置了穩(wěn)定機(jī)構(gòu)。當(dāng)管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人由于振動(dòng)向上方移動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)檢測(cè)外殼一同向上方移動(dòng)，從而會(huì)帶動(dòng)連接桿二向上移動(dòng)，此時(shí)，由于連接桿二與連接桿一之間的連接關(guān)系，使得連接桿二與連接板二的連接處和連接桿一與連接板一的連接處相互靠近，進(jìn)而使得兩側(cè)的連接板一與連接板二的連接處相互靠近，進(jìn)一步地會(huì)使得兩側(cè)的連接軸相互靠近，而由于兩側(cè)的連接軸受到雙向螺紋蝸桿的限制作用，這使得連接軸只能在外力的作用下才能移動(dòng)，進(jìn)而使得在管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人發(fā)生振動(dòng)時(shí)，傳遞到檢測(cè)裝置處的振動(dòng)會(huì)通過(guò)穩(wěn)定機(jī)構(gòu)得到緩沖，進(jìn)而減小了振動(dòng)對(duì)檢測(cè)裝置的影響，增加了檢測(cè)的準(zhǔn)確性，提高了檢測(cè)效率。

30、（4）為解決由于管道內(nèi)部的變化或管道內(nèi)部的障礙物使得管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人卡滯在管道內(nèi)部無(wú)法退出，且由于檢測(cè)裝置位于管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人的前端而造成檢測(cè)裝置卡阻的問(wèn)題，設(shè)置了輔助機(jī)構(gòu)。由于檢測(cè)裝置的卡滯，使得后方的驅(qū)動(dòng)裝置在向后運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)與管道內(nèi)壁發(fā)生打滑，從而使得管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人難以退出管道。此時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)會(huì)反向運(yùn)動(dòng)，且此時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩較大，使得轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)一同運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，位于外棘輪與轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)之間的內(nèi)部空腔處的凸輪會(huì)由于轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得凸輪上?的齒牙會(huì)與外棘輪嚙合，從而使得外棘輪發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。由于輔助板與連接塊的連接處設(shè)有扭轉(zhuǎn)彈簧，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力突破扭轉(zhuǎn)彈簧的限制時(shí)，外棘輪的轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)使得外棘輪的外壁處的輔助板圍繞著連接塊與輔助板的連接處向著遠(yuǎn)離圓心的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，由于輔助板在接觸管壁時(shí)，會(huì)由于輔助板的形狀與管壁形成一個(gè)反向的力，此時(shí)可以更好地輔助管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人向后退出，進(jìn)而減小了管道內(nèi)壁熔鹽腐蝕檢測(cè)機(jī)器人卡阻的概率，提高了檢測(cè)效率。