本發(fā)明涉及雷達(dá)檢測，尤其涉及一種雷達(dá)目標(biāo)檢測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、雷達(dá)一般利用高頻電磁波（射頻、微波乃至毫米波）在自由空間的直線傳播/輻射、反射、散射特性來“照亮”目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)檢測目標(biāo)。同時(shí)，雷達(dá)天線在空間中輻射或接收電磁波時(shí)，能量并不是均勻地向四周散開，而是形成一幅“花瓣?duì)睢钡姆较驁D；該方向圖中包括主瓣和副瓣，其中主瓣的能量最集中，增益最高，雷達(dá)用它來真正“照射/掃描”目標(biāo)，其探測距離遠(yuǎn)且精度高，副瓣在主瓣以外的方向上，其能量和增益比主瓣小很多。

2、雷達(dá)的檢測能力與檢測范圍與雷達(dá)本身的能量分布有一定的關(guān)系，通常情況下，希望主瓣能量盡量高，副瓣能量盡量壓低，這樣可以盡可能避免角度模糊產(chǎn)生的影響，確保目標(biāo)正常位置的檢測。雷達(dá)的視場角在二維平面中呈現(xiàn)的是一個(gè)扇形，其覆蓋的范圍是通過角度來做衡量的，因此對于雷達(dá)來說，檢測目標(biāo)越靠近雷達(dá)本身，其識別的橫向范圍越小，尤其是當(dāng)雷達(dá)檢測時(shí)，會因過濾虛警對目標(biāo)持續(xù)時(shí)間做一定的限制時(shí)，會直接影響雷達(dá)近距的檢出距離及能力。

3、因此，目前的技術(shù)存在雷達(dá)對近距目標(biāo)的檢出能力較差的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種雷達(dá)目標(biāo)檢測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中雷達(dá)對近距目標(biāo)檢出能力較差的缺陷，實(shí)現(xiàn)通過在雷達(dá)副瓣檢測區(qū)域檢測到目標(biāo)的情況下，通過判斷主瓣檢測區(qū)域映射的目標(biāo)為角度模糊目標(biāo)時(shí)基于目標(biāo)的移動(dòng)方向及與主瓣檢測區(qū)域之間的相對位置關(guān)系來確定目標(biāo)在副瓣檢測區(qū)域的具體位置，使得可以提前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的近距范圍內(nèi)提前檢測出目標(biāo)，提升雷達(dá)對近距目標(biāo)的檢出能力。

2、本發(fā)明提供一種雷達(dá)目標(biāo)檢測方法，包括：

3、在雷達(dá)副瓣檢測區(qū)域當(dāng)前檢測到第一目標(biāo)的情況下，獲取雷達(dá)主瓣檢測區(qū)域中當(dāng)前映射的第二目標(biāo)以及第二目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域當(dāng)前對應(yīng)的第一位置；

4、獲取視頻設(shè)備當(dāng)前采集的第一幀圖像，并根據(jù)第一位置、以及視頻設(shè)備與雷達(dá)之間的位置對應(yīng)關(guān)系，確定主瓣檢測區(qū)域中映射的第二目標(biāo)是否為角度模糊目標(biāo)；上述視頻設(shè)備的視場角覆蓋主瓣檢測區(qū)域的視場角；

5、在主瓣檢測區(qū)域的第二目標(biāo)為角度模糊目標(biāo)的情況下，根據(jù)第一位置、第一目標(biāo)當(dāng)前在水平軸上的移動(dòng)方向以及移動(dòng)方向與主瓣檢測區(qū)域之間的相對位置關(guān)系，確定第一目標(biāo)當(dāng)前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)位置；上述副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的第一方向檢測距離小于主瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的第一方向檢測距離。

6、根據(jù)本發(fā)明提供的一種雷達(dá)目標(biāo)檢測方法，上述根據(jù)第一位置、第一目標(biāo)當(dāng)前在水平軸上的移動(dòng)方向以及移動(dòng)方向與主瓣檢測區(qū)域之間的相對位置關(guān)系，確定第一目標(biāo)當(dāng)前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)位置，包括：

7、根據(jù)第一目標(biāo)當(dāng)前在水平軸上的移動(dòng)方向以及移動(dòng)方向與主瓣檢測區(qū)域之間的相對位置關(guān)系，確定第一目標(biāo)在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的方向參數(shù)；上述方向參數(shù)用于表征第一目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域的左側(cè)或右側(cè)；

8、根據(jù)第二目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域的第一位置以及方向參數(shù)，確定第一目標(biāo)當(dāng)前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)位置。

9、根據(jù)本發(fā)明提供的一種雷達(dá)目標(biāo)檢測方法，上述根據(jù)第二目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域的第一位置以及方向參數(shù)，確定第一目標(biāo)當(dāng)前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)位置，包括：

10、根據(jù)第二目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域的第一位置，確定第二目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的主瓣角度；

11、根據(jù)主瓣角度、方向參數(shù)以及預(yù)設(shè)的映射關(guān)系，確定第一目標(biāo)當(dāng)前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的副瓣角度；其中，上述映射關(guān)系中包括主瓣角度、方向參數(shù)以及副瓣角度之間的映射關(guān)系；

12、根據(jù)第一目標(biāo)當(dāng)前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的副瓣角度，確定第一目標(biāo)當(dāng)前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)位置。

13、根據(jù)本發(fā)明提供的一種雷達(dá)目標(biāo)檢測方法，上述方法還包括：

14、根據(jù)第一目標(biāo)當(dāng)前在水平軸上的移動(dòng)方向以及移動(dòng)方向與主瓣檢測區(qū)域之間的相對位置關(guān)系，確定第一目標(biāo)在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的方向參數(shù)；上述方向參數(shù)用于表征第一目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域的左側(cè)或右側(cè)，第一目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域的左側(cè)或右側(cè)表征第一目標(biāo)朝向主瓣檢測區(qū)域移動(dòng)或遠(yuǎn)離主瓣檢測區(qū)域移動(dòng)；

15、在根據(jù)方向參數(shù)確定第一目標(biāo)朝向主瓣檢測區(qū)域移動(dòng)的情況下，確定第一目標(biāo)為跟蹤目標(biāo)。

16、根據(jù)本發(fā)明提供的一種雷達(dá)目標(biāo)檢測方法，上述方法還包括：

17、在第一目標(biāo)在后續(xù)時(shí)刻進(jìn)入到主瓣檢測區(qū)域內(nèi)的情況下，獲取視頻設(shè)備在后續(xù)時(shí)刻采集的第二幀圖像，并對第二幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，確定第二幀圖像中是否出現(xiàn)真實(shí)目標(biāo)；

18、確定主瓣檢測區(qū)域在后續(xù)時(shí)刻是否檢測到真實(shí)目標(biāo)；

19、若第二幀圖像中出現(xiàn)真實(shí)目標(biāo)和/或主瓣檢測區(qū)域在后續(xù)時(shí)刻檢測到真實(shí)目標(biāo)，則根據(jù)第一目標(biāo)在后續(xù)時(shí)刻之前的第一跟蹤軌跡以及真實(shí)目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域內(nèi)的第二位置，確定第一目標(biāo)對應(yīng)的第二跟蹤軌跡。

20、根據(jù)本發(fā)明提供的一種雷達(dá)目標(biāo)檢測方法，上述方法還包括：

21、在第一目標(biāo)從主瓣檢測區(qū)域內(nèi)離開的情況下，根據(jù)第一目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域內(nèi)映射的候選位置，確定第一目標(biāo)在離開主瓣檢測區(qū)域后在副瓣檢測區(qū)域內(nèi)對應(yīng)的真實(shí)位置；

22、根據(jù)第一目標(biāo)在離開主瓣檢測區(qū)域后在副瓣檢測區(qū)域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，確定是否對第一目標(biāo)的跟蹤軌跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)；

23、在確定對第一目標(biāo)的跟蹤軌跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)的情況下，根據(jù)第一目標(biāo)的真實(shí)位置和第二跟蹤軌跡，確定第一目標(biāo)對應(yīng)的第三跟蹤軌跡。

24、根據(jù)本發(fā)明提供的一種雷達(dá)目標(biāo)檢測方法，上述根據(jù)第一位置、視頻設(shè)備與雷達(dá)之間的位置對應(yīng)關(guān)系，確定主瓣檢測區(qū)域中映射的第二目標(biāo)是否為角度模糊目標(biāo)，包括：

25、根據(jù)視頻設(shè)備與雷達(dá)之間的位置對應(yīng)關(guān)系，在第一幀圖像中確定與第一位置對應(yīng)的第三位置；

26、對第一幀圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，確定第三位置處是否存在第二目標(biāo)；

27、在第三位置處不存在第二目標(biāo)的情況下，確定主瓣檢測區(qū)域中映射的第二目標(biāo)為角度模糊目標(biāo)。

28、本發(fā)明還提供一種雷達(dá)目標(biāo)檢測裝置，包括如下模塊：

29、獲取模塊，用于在雷達(dá)副瓣檢測區(qū)域當(dāng)前檢測到第一目標(biāo)的情況下，獲取雷達(dá)主瓣檢測區(qū)域中當(dāng)前映射的第二目標(biāo)以及第二目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域當(dāng)前對應(yīng)的第一位置；

30、模糊目標(biāo)判斷模塊，用于獲取視頻設(shè)備當(dāng)前采集的第一幀圖像，并根據(jù)第一位置、以及視頻設(shè)備與雷達(dá)之間的位置對應(yīng)關(guān)系，確定主瓣檢測區(qū)域中映射的第二目標(biāo)是否為角度模糊目標(biāo)；上述視頻設(shè)備的視場角覆蓋主瓣檢測區(qū)域的視場角；

31、目標(biāo)位置確定模塊，用于在主瓣檢測區(qū)域的第二目標(biāo)為角度模糊目標(biāo)的情況下，根據(jù)第一位置、第一目標(biāo)當(dāng)前在水平軸上的移動(dòng)方向以及移動(dòng)方向與主瓣檢測區(qū)域之間的相對位置關(guān)系，確定第一目標(biāo)當(dāng)前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)位置；上述副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的第一方向檢測距離小于主瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的第一方向檢測距離。

32、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述雷達(dá)目標(biāo)檢測方法。

33、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述雷達(dá)目標(biāo)檢測方法。

34、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述雷達(dá)目標(biāo)檢測方法。

35、本發(fā)明提供的雷達(dá)目標(biāo)檢測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過在雷達(dá)副瓣檢測區(qū)域當(dāng)前檢測到第一目標(biāo)的情況下，獲取雷達(dá)主瓣檢測區(qū)域中當(dāng)前映射的第二目標(biāo)以及第二目標(biāo)在主瓣檢測區(qū)域當(dāng)前對應(yīng)的第一位置，獲取視頻設(shè)備當(dāng)前采集的第一幀圖像，根據(jù)視頻設(shè)備和雷達(dá)之間的位置對應(yīng)關(guān)系確定主瓣檢測區(qū)域中映射的第二目標(biāo)是否為角度模糊目標(biāo)，在主瓣檢測區(qū)域的第二目標(biāo)為角度模糊目標(biāo)的情況下，根據(jù)第一位置、第一目標(biāo)當(dāng)前在水平軸上的移動(dòng)方向以及移動(dòng)方向與主瓣檢測區(qū)域之間的相對位置關(guān)系確定第一目標(biāo)當(dāng)前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)位置；其中，視頻設(shè)備的視場角覆蓋主瓣檢測區(qū)域的視場角，副瓣檢測區(qū)域的第一方向檢測距離小于主瓣檢測區(qū)域的第一方向檢測距離。該方法中，由于通過在雷達(dá)副瓣檢測區(qū)域檢測到目標(biāo)的情況下，通過判斷主瓣檢測區(qū)域映射的目標(biāo)為角度模糊目標(biāo)時(shí)基于目標(biāo)的移動(dòng)方向及與主瓣檢測區(qū)域之間的相對位置關(guān)系來確定目標(biāo)在副瓣檢測區(qū)域的具體位置，使得可以提前在副瓣檢測區(qū)域?qū)?yīng)的近距范圍內(nèi)提前檢測出目標(biāo)，在無需前級天線陣列進(jìn)行特殊處理的情況下提升雷達(dá)對近距目標(biāo)的檢出能力。