1.一種基于因子圖優(yōu)化的rtk/ins組合定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：
2.根據權利要求1所述的組合定位方法，其特征在于，所述狀態(tài)向量為：
3.根據權利要求1所述的組合定位方法，其特征在于，所述步驟2中采用舒爾補定理對移出所述滑動窗口的模糊度參數(shù)的狀態(tài)進行邊緣化。
4.根據權利要求1所述的組合定位方法，其特征在于，所述步驟2中得到的邊緣化的先驗信息為；
5.根據權利要求1所述的組合定位方法，其特征在于，所述gnss因子包括：設定頻率下的共視衛(wèi)星的雙差偽距因子和雙差載波因子；
6.根據權利要求1所述的組合定位方法，其特征在于，所述imu預積分因子為：
7.根據權利要求1所述的組合定位方法，其特征在于，所述目標函數(shù)為：
8.一種基于因子圖優(yōu)化的rtk/ins組合定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位系統(tǒng)包括：狀態(tài)向量構建模塊、邊緣化因子構建單元和定位單元；
9.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器、處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的計算機管理類程序時實現(xiàn)如權利要求1-7任一項所述的基于因子圖優(yōu)化的rtk/ins組合定位方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機管理類程序，所述計算機管理類程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-7任一項所述的基于因子圖優(yōu)化的rtk/ins組合定位方法的步驟。